唐龙纪元年(889年),刘的母亲段氏在外舍生下了他,当时他的父亲刘谦已经是封州刺史,刘谦的正妻韦氏素来就嫉妒刘谦对段氏的宠爱,听说刘出生后十分恼怒,拔剑而出,命人把刘带去。将要杀他的时候,看到他的样子十分惊恐,手里的剑都掉到了地上,沉默了好久说:“这孩子相貌奇伟,将来必定不是一个平凡之人。”但是过了三天,韦氏最终杀了刘之母段氏,将刘亲自收养。
刘龚长大后身材魁梧高大,垂手过膝,而且擅长骑马射箭,武艺超群。在哥哥刘隐身边,刘龚很容易便能得到要职。唐乾宁三年(896年),薛王李知柔被拜为清海节度使,出镇广州。刘隐时任封州刺史,被任命为清海行军司马。刘龚也被征为薛王府谘议参军。后梁开平二年(908年),刘隐兼任清海、静海两镇节度使,以刘为节度副使。后梁乾化元年(911年),刘隐逝世,刘龚代替刘隐的地位自立,并继续征服少数没有平定的割据势力;同时又向后梁称臣,换取中原政权的支持。